- ROS机器人编程实践
- - 作者：(美)Morgan Quigley//Brian Gerkey//William D.Smart|译者:张天雷//李博//谢远帆//大伟晓健
  - 出版社：机械工业
  - ISBN：9787111585299
  - 出版日期：2018/01/01
  - 页数：364
- 售价：35.6

内容大纲
想要进行机器人开发，却对地图或识别系统等模块无从下手吗？不要担心，并不是只有你一个人会遇到这样的问题。Morgan Quigley、Brian Gerkey、William D.Smart著的《ROS机器人编程实践》通过将ROS社区的宝贵开发经验和现实案例相结合，为你在机器人开发过程中遇到的问题提供切实可行的指南。
不论你是机器人俱乐部的学生，还是专业的机器人科学家和工程师，都可以在本书中找到你想要的内容。书中的每部分都提供了使用ROS工具实现各类机器人系统的完整解决方案，不仅包括实现各种单一机器人任务，还包括将不同模块结合从而完成组合任务。在本书中，只要你熟悉Pvthon，就可以开始动手实践。
作者介绍
目录
前言
第一部分  基础知识
  第1章  概述
    简史
    理念
    安装
    小结
  第2章  预备知识
    ROS图
    roscore
    catkin、工作区以及ROS程序包
    rosrun
    命名、命名空间以及重映射
    roslaunch
    tab键
    tf：坐标系转换
    小结
  第3章  话题
    将消息发布到话题上
    订阅一个话题
    锁存话题
    定义自己的消息类型
    让发布者和订阅者协同工作
    小结
  第4章  服务
    定义服务
    实现服务
    使用服务
    小结
  第5章  动作
    动作的定义
    实现一个基本的动作服务器
    动作的使用
    实现一个更复杂的动作服务器
    使用更复杂的动作
    小结
  第6章  机器人与仿真器
    子系统
    机器人系统举例
    仿真器
    小结
  第7章  Wander-bot
    创建包
    读取传感器数据
    感知环境并移动：Wander-bot
    小结
第二部分  使用ROS驱动机器人行走
  第8章  遥控机器人
    开发模式
    键盘驱动

    运动生成器
    参数服务器
    速度斜坡曲线
    开车
    rviz
    小结
  第9章  创建环境地图
    ROS中的地图
    使用rosbag记录数据
    创建地图
    启动地图服务器以及查看地图
    小结
  第10章  在真实环境中的导航
    在地图中定位机器人
    使用ROS的导航软件包
    在代码中进行导航
    小结
  第11章  下棋机器人
    关节、连接以及传动链
    成功的关键
    安装和运行一台仿真R2
    在命令行中移动R2
    在棋盘上移动R2的机械臂
    操作机械手
    对棋盘建模
    重演著名的棋局
    小结
第三部分  感知和行为
  第12章  循线机器人
    采集图像
    检测指示线
    循线运动
    小结
  第13章  巡航
    简单巡航
    状态机
    用smach构建状态机
    用状态机实现巡航
    小结
  第14章  仓储机器人
    仓库模拟环境
    驶入隔间
    拾取物体
    小结
第四部分  添加自定义ROS组件
  第15章  添加你自己的传感器和执行器
    添加你自己的传感器
    添加你自己的执行器
    小结
  第16章  添加你自己的移动机器人：一部分

    小龟机器人
    ROS消息接口
    硬件驱动
    使用URDF对机器人建模
    在Gazebo中进行仿真
    小结
  第17章  添加你自己的移动机器人：二部分
    验证坐标变换信息
    添加激光传感器
    配置导航程序栈
    使用rviz定位和控制导航中的机器人
    小结
  第18章  添加你自己的机械臂
    猎豹机械臂
    ROS消息接口
    硬件驱动
    对机器人建模：使用URDF
    在Gazebo中进行仿真
    验证坐标变换信息
    配置MoveIt
    使用rviz控制机械臂
    小结
  第19章  添加软件库
    让你的机器人开口说话：使用pyttsx
    小结
第五部分  ROS使用小知识
  第20章  ROS小工具
    主机及其相关组件：roscore
    参数管理：rosparam
    文件系统导航：roscd
    节点启动：rosrun
    多节点启动：roslaunch
    多节点系统测试：rostest
    系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv
    小结
  第21章  机器人行为调试
    日志消息: /rosout和rqt_console
    节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode
    传感器融合: 使用 rviz
    绘制数据图表：使用 rqt_plot
    数据记录和分析: 使用rosbag和rqt_bag
    小结
  第22章  ROS在线社区
    社区的礼仪
    ROS维基
    ROS Answers：一个ROS问答社区
    bug 追踪与新特性请求
    邮件列表与ROS兴趣小组
    查找和分享代码
    小结

  第23章  用C++编写ROS程序
    C++（或其他语言）的使用场景
    使用catkin编译
    在Python和C++之间来回移植程序
    小结

内容大纲

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