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内容大纲
本书以上海发那科机器人有限公司基础编程和ROBOGUIDE离线编程培训标准为基础,对接“1+X”工业机器人操作与运维职业技能等级证书中级标准,内容包括FANUC工业机器人系统组成、工业机器人TP程序示教、ROBOGUIDE离线仿真动画应用、工业机器人与外围设备I/O通信、工业机器人以太网通信、KAREL程序编程及工业机器人维护等。
本书在“学银在线”“超星学习通”平台上配有在线课程,提供微课、电子课件、在线题库等丰富的教学资源,并针对行业发展持续更新和优化模块化教学项目,利于展开线上线下混合式教学,综合培养学生的专业精神、职业精神及工匠精神。
本书可作为职业院校、应用型本科机电设备类、自动化类的工业机器人课程教材,也可作为社会培训及行业从业人员的参考用书。 -
作者介绍
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目录
前言
项目1 认识工业机器人
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
1.1 信息
1.1.1 工业机器人的发展史
1.1.2 工业机器人的应用
1.1.3 工业机器人的系统组成
1.1.4 工业机器人的作业安全
1.2 计划与决策
1.3 实施与检查
1.4 反馈
1.4.1 项目总结评价
1.4.2 思考与提高
项目2 工业机器人基本操作
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
2.1 信息
2.1.1 ROBOGUIDE软件的安装
2.1.2 ROBOGUDIE中工程文件的创建
2.1.3 创建工作站
2.1.4 工业机器人的点动示教
2.1.5 工业机器人密码设置
2.1.6 工业机器人外部保护
2.1.7 工业机器人系统运行速度设置
2.2 计划与决策
2.2.1 子任务1:创建离线工作站
2.2.2 子任务2:关节形式下的运动范围
2.2.3 子任务3:正交形式下的运动范围
2.2.4 子任务4:工业机器人的安全设置
2.2.5 决策任务:不同形式下的运动特点
2.3 实施
2.4 检查
2.5 反馈
2.5.1 项目总结评价
2.5.2 思考与提高
项目3 工业机器人运动控制
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
3.1 信息
3.1.1 工业机器人坐标系
3.1.2 工具坐标系示教
3.1.3 用户坐标系示教
3.1.4 ROBOGUIDE中坐标系的设置
3.1.5 工业机器人动作指令
3.1.6 工业机器人程序示教
3.1.7 工业机器人程序编辑
3.1.8 工业机器人程序管理
3.1.9 工业机器人程序状态
3.1.10 用户报警
3.1.11 文件存储管理
3.1.12 程序的导入导出
3.2 计划与决策
3.2.1 子任务1: 工具坐标系的六点示教
3.2.2 子任务2: 动作指令的应用
3.2.3 子任务3: 用户坐标系与工具坐标系示教
3.2.4 子任务4: ROBOGUIDE中的坐标系示教
3.2.5 决策任务: 分析坐标系在程序中的作用
3.3 实施
3.4 检查
3.5 反馈
3.5.1 项目总结评价
3.5.2 思考与提高
项目4 工业机器人工件打磨
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
4.1 信息
4.1.1 工业机器人I/O概述
4.1.2 工业机器人EE接口
4.1.3 数值寄存器
4.1.4 跳转指令
4.1.5 循环控制指令
4.1.6 WAIT指令
4.1.7 位置寄存器
4.1.8 目标位置补偿指令
4.1.9 CADToPath
4.1.10 运行速度控制指令
4.1.11 基于以太网的程序管理
4.1.12 Simulation功能
4.2 计划与决策
4.2.1 子任务1:绘制规则图形
4.2.2 子任务2:多图形绘制
4.2.3 子任务3:离线编程与调试
4.2.4 子任务4:异形轨迹程序示教
4.2.5 决策任务:平面打磨工艺设计
4.3 实施
4.4 检查
4.5 反馈
4.5.1 项目总结评价
4.5.2 思考与提高
项目5 工业机器人零部件组装
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
5.1 信息
5.1.1 工业机器人气路控制
5.1.2 机械手仿真设置
5.1.3 供料单元仿真设置
5.1.4 离线仿真动画程序编程
5.1.5 I/O Panel
5.1.6 宏指令的应用
5.1.7 外围设备接口
5.1.8 I/O逻辑分配
5.1.9 运行区域判断
5.1.10 后台逻辑
5.2 计划与决策
5.2.1 子任务1:供料单元带运输
5.2.2 子任务2:气动机械手离线仿真
5.2.3 子任务3:异常位置回原点
5.2.4 子任务4:外围设备I/O控制
5.2.5 决策任务:零部件组装站位安装调试
5.3 实施
5.4 检查
5.5 反馈
5.5.1 项目总结评价
5.5.2 思考与提高
项目6 工业机器人自动码垛
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
6.1 信息
6.1.1 系统信号UOP的功能
6.1.2 本地自动运行
6.1.3 RSR自动运行
6.1.4 PNS自动运行
6.1.5 码垛堆积类型
6.1.6 码垛堆积B程序示教
6.1.7 码垛堆积E程序示教
6.1.8 计时器指令
6.1.9 工作状态信号
6.1.10 PLC与HMI设置
6.2 计划与决策
6.2.1 子任务1:本地自动码垛运行
6.2.2 子任务2:复杂码垛离线编程
6.2.3 子任务3:RSR远程启动配置
6.2.4 子任务4:触摸屏控制及状态显示
6.2.5 决策任务:自动码垛与拆垛
6.3 实施
6.4 检查
6.5 反馈
6.5.1 项目总结评价
6.5.2 思考与提高
项目7 工业机器人KAREL程序
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
7.1 信息
7.1.1 KAREL程序概况
7.1.2 KAREL程序中I/O的控制
7.1.3 KAREL程序的调试方法
7.1.4 KAREL程序中函数的应用
7.1.5 KAREL程序中位置的控制
7.1.6 程序间参数的传递
7.1.7 程序调试日志读写
7.1.8 SOCKET通信
7.1.9 PLC TCP通信设置
7.2 计划与决策
7.2.1 子任务1:工业机器人I/O控制
7.2.2 子任务2:工业机器人位置偏移控制
7.2.3 子任务3:工业机器人网络通信
7.2.4 子任务4:PLC TCP网络通信
7.2.5 决策任务:工业机器人协同作业
7.3 实施
7.4 检查
7.5 反馈
7.5.1 项目
7.5.1 项目总结评价
7.5.2 思考与提高
项目8 机器人臣常维护
[学习情境]
[工作任务]
[任务过程]
8.1 信息
8.1.1 工业机器人的维护
8.1.2 电池的更换
8.1.3 系统备份
8.1.4 零点标定
8.2 计划与实施
8.3 反馈
8.3.1 项目总结评价
8.3.2 思考与提高
附录
附录A技能知识点分类任务
附录B 配套工具设计图
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