- 并联机器人(现代机械工程系列精品教材十三五江苏省高等学校重点教材)
- - 作者：编者:许兆棠//刘远伟/陈小岗//吴蒙蒙//张恒|责编:舒恬//杨璇
  - 出版社：机械工业
  - ISBN：9787111675884
  - 出版日期：2021/05/01
  - 页数：246
- 售价：19.6

内容大纲
并联机器人具有闭环结构、工作空间较小、承载能力高、刚度大、动态性能优越和运动学反解容易等特点。本书运用机构学、线性代数、力学等的理论和方法，对并联机器人的基本理论和应用进行了系统论述。全书共分12章，主要内容包括：绪论、并联机器人的机构简图和自由度、运动分析基础、位姿分析、速度和加速度的计算、静力学分析、动力学分析、工作空间分析、奇异位形分析、误差分析、控制、设计。
本书可作为普通高等教育机器人工程专业的课程教材，也可作为相关专业的选修课程教材，还可供从事机器人方面的研究人员和工程技术人员参考。本书有配套的教学课件和习题参考答案，供教学使用。
作者介绍
目录
前言
第1章  绪论
  教学目标
  1.1  并联机器人的基本概念
  1.2  并联机器人的分类
  1.3  并联机器人的应用
  1.4  并联机器人的主要研究内容
  1.5  并联机器人的发展历程及展望
  习题
第2章  并联机器人的机构简图和自由度
  教学目标
  2.1  并联机器人的机构运动简图和机构运动示意图
  2.2  并联机器人的自由度
  习题
第3章  并联机器人的运动分析基础
  教学目标
  3.1  并联机器人的刚体位姿描述
  3.2  并联机器人的坐标变换
  3.3  并联机器人的连杆坐标变换
  3.4  描述刚体空间方位的欧拉角和RPY角
  习题
第4章  并联机器人的位姿分析
  教学目标
  4.1  并联机器人位姿分析的概念
  4.2  并联机器人的位姿反解
  4.3  并联机器人位姿正解的数值法
  4.4  并联机器人位姿正解的解析法
  4.5  并联机器人在不同坐标系之间的旋转变换
  4.6  并联机器人的不同坐标系之间的齐次变换及支链的齐次变换矩阵方程
  习题
第5章  并联机器人的速度和加速度的计算
  教学目标
  5.1  并联机器人的速度和加速度计算的概念
  5.2  并联机器人动平台上第i个铰链的速度和加速度的计算
  5.3  并联机器人第i根连杆的速度和加速度的计算
  5.4  并联机器人的速度雅可比矩阵和海森矩阵
  5.5  角速度的坐标旋转变换
  习题
第6章  并联机器人的静力学分析
  教学目标
  6.1  并联机器人的静力学分析的概念
  6.2  基于力的平衡方程的并联机器人的静力学分析
  6.3  基于虚位移原理的并联机器人的静力学分析
  6.4  并联机器人的静刚度分析
  习题
第7章  并联机器人的动力学分析
  教学目标
  7.1  并联机器人动力学分析的概念
  7.2  基于牛顿-欧拉方程的并联机器人动力学分析
  7.3  基于达朗伯原理-虚位移原理的并联机器人动力学分析

  7.4  基于拉格朗日方程的并联机器人动力学分析
  习题
第8章  并联机器人的工作空间分析
  教学目标
  8.1  并联机器人工作空间的概念
  8.2  并联机器人工作空间的计算
  8.3  并联机器人工作轨迹的校核计算
  8.4  并联机器人工作空间的设计
  习题
第9章  并联机器人的奇异位形分析
  教学目标
  9.1  并联机器人奇异位形的概念
  9.2  并联机器人的奇异位形方程及其求解
  9.3  并联机器人的运动伪奇异分析
  9.4  并联机器人奇异位形的规避与消除
  习题
第10章  并联机器人的误差分析及控制
  教学目标
  10.1  并联机器人误差的概念
  10.2  并联机器人铰链坐标的标定及误差分析与控制
  10.3  并联机器人连杆长度误差的分析及控制
  10.4  并联机器人温度误差的分析及控制
  10.5  并联机器人执行机构误差的分析及控制
  10.6  并联机器人驱动机构误差的分析及控制
  10.7  并联机器人综合误差的分析及控制
  习题
第11章  并联机器人的控制
  教学目标
  11.1  并联机器人控制的概念
  11.2  并联机器人的控制策略
  11.3  并联机器人的点位控制和点位反馈控制
  11.4  并联机器人的轨迹控制和轨迹反馈控制
  11.5  并联机器人的力控制
  习题
第12章  并联机器人的设计
  教学目标
  12.1  并联机器人的设计概述
  12.2  并联机构的设计
  12.3  并联机器人驱动系统的设计
  12.4  并联机器人的设计示例
  习题
附录  并联机器人的数学及力学基础
  附录A  矩阵
  附录B  矢量
  附录C  张量
  附录D  点和刚体运动的速度和加速度
  附录E  力矩
  附录F  牛顿-欧拉动力学方程
  附录G  达朗伯原理-虚位移原理
  附录H  拉格朗日方程

参考文献

内容大纲

作者介绍

目录

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