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内容大纲
本书向读者介绍机器人学、工业机器人机构和各种机器人，如并联机器人、移动机器人和仿人机器人，并因其简洁性而得到称赞。
本书涉及以下内容：机器人学的通用介绍，工业机器人机构的基本特性，由齐次变换矩阵描述的物体的位置和运动，以机器人手腕方向表示的机器人几何学模型，机器人运动学和动力学，机器人传感器和机器人轨迹规划、机器人视觉基础，实现期望的终端执行器轨迹或力的基本控制框架、有进料装置和机器人抓爪等机器人工作单元。
本书在第1版的基础上扩展了以下内容：并联机器人，协作机器人，示教机器人，移动机器人，以及仿人机器人。
本书非常适用于机器人学或工业机器人课程，且极大地降低了对物理和数学知识的要求。
本书的作者有20多年的机器人教学经验。本书第1版于2011年被CHOICE杂志评为年度杰出学术专著。 -
作者介绍
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目录
译者序
前言
第1章 绪论
1.1 机械手
1.2 工业机器人
第2章 齐次变换矩阵
2.1 平移变换
2.2 旋转变换
2.3 位姿和位移
2.4 机器人的几何模型
第3章 机器人机构的几何描述
3.1 运动副的矢量参数
3.2 机构的矢量参数
第4章 方向
第5章 二连杆机械手
5.1 运动学
5.2 静力学
5.3 工作空间
5.4 动力学
第6章 并联机器人
6.1 并联机器人的特点
6.1.1 自由度数
6.1.2 并联机器人的优点和缺点
6.2 并联机器人的运动学编排
6.2.1 斯提沃尔特-苟夫平台
6.2.2 德尔塔机器人
6.2.3 平面并联机器人
6.2.4 并联仿人肩
6.3 并联机器人的建模与设计
6.3.1 并联机器人的运动学参数和坐标
6.3.2 并联机器人的逆向运动学和正向运动学
6.3.3 设计并联机器人
第7章 机器人所用传感器
7.1 感知原理
7.2 运动传感器
7.2.1 传感器的安装位置
7.2.2 电位计
7.2.3 光电编码器
7.2.4 磁编码器
7.2.5 转速计
7.2.6 惯性测量单元
7.3 接触式传感器
7.3.1 触觉传感器
7.3.2 限位开关和碰撞传感器
7.3.3 力和力矩传感器
7.3.4 关节力矩传感器
7.4 接近和测距传感器
7.4.1 超声波测距仪
7.4.2 激光测距仪和激光扫描仪
第8章 机器人视觉
8.1 系统配置
8.2 正向投影
8.3 反向投影
8.3.1 单摄像机
8.3.2 立体视觉
8.4 图像处理
8.5 从图像获得物体位姿信息
8.5.1 摄像机标定
8.5.2 物体位姿
第9章 轨迹规划
9.1 两点间轨迹的插值
9.2 路径点插值法
第10章 机器人控制
10.1 基于内部坐标系的机器人控制
10.1.1 PD位置控制
10.1.2 具有重力补偿的PD位置控制
10.1.3 基于逆向动力学的机器人控制
10.2 基于外部坐标系的机器人控制
10.2.1 基于转置雅可比矩阵的控制
10.2.2 基于逆雅可比矩阵的控制
10.2.3 具有重力补偿的PD位置控制
10.2.4 基于逆向动力学的机器人控制
10.3 基于接触力的机器人控制
10.3.1 通过逆向动力学线性化机器人系统
10.3.2 力的控制
第11章 机器人工作环境
11.1 机器人安全性
11.2 装配过程中的机器人外围设备
11.3 供料装置
11.4 传送带
11.5 机器人抓爪和工具
第12章 协作机器人
12.1 协作工业机器人系统
12.2 协作机器人概述
12.3 协作操作
12.3.1 安全可控的机器人停止
12.3.2 示教
12.3.3 速度和距离监控
12.3.4 功率和力的限制
12.4 协作机器人的抓爪
12.5 协作机器人系统的应用
第1 3章 移动机器人
13.1 移动机器人运动学
13.2 导航
13.2.1 定位
13.2.2 路径规划
13.2.3 路径控制
第14章 仿人机器人
14.1 双足移动
14.1.1 零力矩点
14.1.2 步态生成
14.2 模仿学习
14.2.1 观察人类运动并将其迁移至仿人机器人运动
14.2.2 动态运动基元
14.2.3 线性动力学系统的收敛性
14.2.4 点到点运动的动态运动基元
14.2.5 通过单次示教估算DMP参数
14.2.6 DMP调制
第15章 工业机械臂的精度和重复性
附录 圆周运动加速度的推导
参考资料
索引
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