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内容大纲
水下地形匹配导航技术作为深海近海底空间长期、远程、高精度定位的重要突破口，近年来得到了学术界的广泛关注本书所述理论和方法主要针对水下地形匹配导航系统初始点定位不确定性导致的系统运行初始阶段滤波不稳定问题。本书主要内容包括：水下地形匹配定位精度分析、地形有效测量点识别与筛选、地形匹配导航系统高精度初始定位。这些内容均是解决水下地形匹配导航系统初始定位及系统滤波器初始化问题的基础理论和关键技术，也是团队成员多年的研究成果积累。 -
作者介绍
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目录
第1章 绪论
1.1 深海探测
1.2 水下导航技术
1.2.1 积分导航
1.2.2 测距定位
1.2.3 信息匹配与跟踪导航
1.3 物理信息场匹配导航
1.3.1 航空航天领域的物理信息场匹配导航
1.3.2 水下航行器的地球物理信息场匹配导航
l.4 水下地形匹配导航理论与技术体系
1.4.1 水下地形匹配定位原理与方法
1.4.2 水下地形匹配导航信息融合方法
1.4.3 水下地形匹配导航初始定位
1.5 水下地形匹配导航研究现状
1.5.1 国外研究现状
1.5.2 国内研究现状
1.5.3 地形匹配导航算法综述
1.6 全书结构、内容及特色
1.6.1 本书各章内容简介
1.6.2 本书要点及特色
参考文献
第2章 地形匹配定位的精度分析
2.1 引言
2.2 地形匹配定位的置信区间估计
2.2.1 面观测模型
2.2.2 点观测模型
2.2.3 潮差与测量误差的估计
2.2.4 地形匹配定位点置信区间
2.2.5 不同测点数下的置信区间估计
2.2.6 不同地形条件下的置信区间估计
2.2.7 地形匹配定位置信区间仿真
2.3 地形适配性分析
2.3.1 适配性分析与量化
2.3.2 地图适配区最优划分
2.4 不同适配性地形分块的定位精度比较
2.4.1 适配性量化参数的比较
2.4.2 不同测量误差条件下的定位精度比较
2.4.3 不同适配性路径的定位精度比较
2.5 本章小结
参考文献
第3章 有效地形测量点识别与筛选
3.1 引言
3.2 地形局部畸变及误匹配机理分析
3.3 有效地形测量点的统计筛选法
3.3.1 有效测点统计法筛选模型
3.3.2 有效测点统计法筛选试验
3.4 有效地形测量点的PCNN筛选方法
3.4.1 有效测点PCNN筛选原理
3.4.2 有效测点PCNN筛选模型
3.4.3 有效测点PCNN筛选试验
3.5 有效测量点筛选方法对比试验
3.6 本章小结
参考文献
第4章 初始定位点的置信区间约束方法
4.1 引言
4.2 有效地形匹配定位点估计
4.2.1 粗匹配似然函数与网格密化
4.2.2 地形匹配定位点有效性检验
4.3 伪波峰条件下的置信区间约束法与粒子滤波器初始化
4.3.1 多伪波峰情况下的初始粒子布置
4.3.2 伪波峰及伪定位情况下的初始粒子布置
4.4 三种粒子集初始化方案对比试验
4.4.1 主导航误差约束初始粒子
4.4.2 匹配搜索区间约束初始粒子
4.4.3 有效地形匹配定位点约束初始粒子
4.4.4 提高匹配定位精度对约束效果的影响
4.4.5 粒子滤波器初始化对比试验结果
4.5 本章小结
参考文献
第5章 多匹配点融合定位理论与方法
5.1 引言
5.2 多地形匹配定位点线性融合定位原理
5.2.1 多匹配点线性融合数学模型
5.2.2 多匹配点融合定位模型参数求解
5.2.3 多匹配定位点定位误差估计
5.2.4 多匹配点线性融合定位试验
5.3 考虑伪波峰干扰下的多匹配点融合
5.3.1 伪波峰干扰下的最优航迹估计
5.3.2 伪波峰干扰下的多匹配点融合试验
5.4 多匹配点非线性融合定位方法
5.4.1 多匹配点贝叶斯融合数学模型
5.4.2 多匹配点非线性融合模型数值解
5.4.3 多匹配点非线性融合定位试验
5.5 本章小结
参考文献
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