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- ROS机械臂开发与实践(高等学校机器人工程专业系列教材)
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- 作者：编者:王晓云//武延军//常先明//蒋畅江|责编:郝英华
- 出版社：化学工业
- ISBN：9787122425928
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售价：31.2
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内容大纲
本书包含ROS基础以及ROS机械臂全过程开发和实践等内容，是编著者在结合国内外最新方法和技术，总结自己多年机器人开发经验以及教学科研成果的基础上完成的。本书第1～4章简单概述了机械臂基础和ROS基础，结合具体实践详细讲解了ROS通信机制、常用组件、TF2等进阶功能；第5～7章基于机械臂控制系统开发的工程实践，详细讲解了ROS机械臂建模、MoveIt!基础、MoveIt!的编程；第8、第9章介绍了机械臂的视觉系统和视觉抓取。
本书理论与实践相结合，仿真与实物相结合，配有开源教学软件包和课后习题答疑解析，所有教学示例均提供C++和Python两种编程实现，方便读者更好地理解和实践书中内容。
本书可作为普通高校自动化、机器人工程、人工智能等相关专业的教材，也可作为机器人开发者和工程师的技术参考书。
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作者介绍
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目录
第1章 机械臂基础
1.1 机械臂系统组成
1.1.1 机械系统
1.1.2 驱动系统
1.1.3 感知系统
1.1.4 控制系统
1.2 机械臂主要技术参数
1.2.1 自由度
1.2.2 定位精度
1.2.3 工作空间
1.2.4 速度和加速度
1.2.5 承载能力
1.3 空间描述和变换
1.3.1 位置描述
1.3.2 姿态描述
1.3.3 机器人位姿
1.3.4 坐标变换
1.4 机械臂正、逆运动学
1.4.1 关节空间和笛卡儿空间
1.4.2 正运动学
1.4.3 逆运动学
1.5 推荐阅读
本章小结
习题1
第2章 认识ROS
2.1 什么是ROS
2.2 ROS的安装与测试
2.2.1 操作系统和ROS版本选择
2.2.2 安装ROS Melodic Morenia版本
2.2.3 测试ROS
2.3 ROS文件系统
2.3.1 catkin工作空间和ROS功能包
2.3.2 创建工作空间
2.4 教学代码包
2.4.1 下载安装教学代码包
2.4.2 Qt Creator开发环境
2.4.3 教学代码包简要说明
2.5 ROS的通信架构
2.5.1 节点与ROS Master
2.5.2 消息
2.5.3 话题
2.5.4 服务
2.5.5 动作
2.5.6 话题、服务和动作对比
2.5.7 参数服务器
2.6 ROS计算图和命名空间
本章小结
习题2
第3章 ROS基础实践
第4章 ROS进阶实践
第5章 ROS机械臂建模
第6章 MoveIt!基础
第7章 MoveIt!的编程
第8章 机械臂的视觉系统
第9章 机械臂的视觉抓取
参考文献
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