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内容大纲
本书共分10章，通过图解的方式讲解KUKA工业机器人电路连接和检测。本书涉及KUKA工业机器人KRC4标准型控制柜和KRC4紧凑型控制柜，主要内容包括KUKA工业机器人控制柜的组成、低压电源、KUKA工业机器人计算机组件KPC、KUKA工业机器人控制总线KCB、KUKA工业机器人系统总线KSB、KUKA工业机器人扩展总线KEB、KUKA工业机器人线路接口KLI、KUKA工业机器人服务接口KSI、控制系统操作面板CSP的连接、KUKA工业机器人控制柜控制单元CCU、KUKA紧凑型工业机器人的电路连接和故障诊断方法，以及KUKA工业机器人与PLC的通信。这些内容可帮助读者提高KUKA工业机器人的调试和维修水平。
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本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大专院校工业机器人维修调试、机电一体化、电气自动化及其他相关专业师生阅读。 -
作者介绍
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目录
前言
第1章 KUKA工业机器人控制柜
1.1 KUKA工业机器人标准型控制柜的组成及连接
1.1.1 电源滤波器
1.1.2 控制系统操作面板CSP
1.1.3 KR C4控制系统的PC组件
1.4 KR C4的KUKA驱动装置
1.1.5 制动滤波器
1.1.6 控制柜控制单元CCU
1.1.7 安全接口板SIB
1.1.8 保险元件
1.1.9 蓄电池
1.1.10 接线面板
1.1.11 示教器
1.1.12 KR C4驱动总线
1.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的组成及连接
第2章 KUKA工业机器人低压电源
2.1 KR C4标准型低压电源的接口
2.2 KR C4标准型低压电源的连接
2.3 滤波器K1
2.4 断路器Q3
2.5 低压电源的X1、X2接口
第3章 KUKA工业机器人计算机组件KPC
3.1 KPC主板
3.2 DualNIC双工网卡
3.3 KPC的RAM存储器
3.4 KPC的存储介质
3.5 KPC的计算机电源
3.6 KPC的计算机风扇
3.7 KPC的X961、X962接口的电路连接
3.8 KPC的LED指示灯
第4章 KUKA工业机器人控制总线KCB
4.1 KUKA工业机器人控制总线KCB的连接
4.1.1 KUKA工业机器人控制总线KCB的连接概图
4.1.2 KUKA工业机器人控制总线KCB的连接电路图
4.1.3 KUKA工业机器人控制总线KCB的接口位置
4.2 KUKA工业机器人电源包KPP
4.2.1 KUKA工业机器人电源包KPP的作用和接口位置
4.2.2 KUKA工业机器人电源包KPP的电路连接
4.3 KUKA工业机器人伺服包KSP
4.3.1 KUKA工业机器人伺服包KSP的作用和接口位置
4.3.2 KUKA工业机器人伺服包KSP的电路连接
4.4 KUKA工业机器人电源包KPP和伺服包KSP的连接接口位置
4.5 KUKA工业机器人标准控制柜底部X20的连接
4.5.1 KUKA工业机器人标准控制柜底部X20的连接概图
4.5.2 KUKA工业机器人标准控制柜底部X20的连接电路图
4.6 旋转变压器数字转换器RDC
4.6.1 旋转变压器数字转换器RDC的作用和接口位置
4.6.2 旋转变压器数字转换器RDC的连接电路图
4.6.3 旋转变压器数字转换器RDC及接口位置
4.7 伺服电动机（交流同步电动机）
4.7.1 伺服电动机的结构
4.7.2 伺服电动机的电路图
4.7.3 旋转变压器的电路图
4.8 KUKA工业机器人伺服电动机的连接电路图
4.8.1 KUKA工业机器人轴1电动机M1的连接
4.8.2 KUKA工业机器人轴2电动机M2的连接
4.8.3 KUKA工业机器人轴3电动机M3的连接
4.8.4 KUKA工业机器人轴4电动机M4的连接
4.8.5 KUKA工业机器人轴5电动机M5的连接
4.8.6 KUKA工业机器人轴6电动机M6的连接
4.8.7 旋转变压器数字转换器RDC的X1～X8信号
4.9 电子数据存储器EDS
4.9.1 与旋转变压器数字转换器RDC连接的EDS（RDC-EDS）
4.9.2 与控制柜控制单元CCU连接的EDS（CCU-EDS）
4.10 电子校准装置EMD
4.11 KUKA工业机器人电源包KPP的LED诊断
4.12 KUKA工业机器人伺服包KSP的LED诊断
4.13 旋转变压器数字转换器RDC的LED诊断
第5章 KUKA工业机器人系统总线KSB
5.1 KUKA工业机器人系统总线KSB的连接
5.1.1 KUKA工业机器人系统总线KSB的连接概图
5.1.2 KUKA工业机器人系统总线KSB的连接电路图
5.1.3 KUKA工业机器人系统总线KSB的接口位置
5.2 KUKA工业机器人示教器smartPAD
5.3 安全接口板SIB
5.3.1 安全接口板SIB电源电路图
5.3.2 接口X11与安全接口板SIB、控制柜控制单元CCU的连接概图
5.3.3 接口X11与安全接口板SIB、控制柜控制单元CCU的连接电路图
5.4 安全接口扩展板SIB ext
5.4.1 执行Safe Operation（安全运行）功能时接口X13的连接
5.4.2 执行Safe Range Monitoring（安全范围监控）功能时接口X13的连接
5.4.3 执行Safe Single Brake（安全单制动）功能时接口X13的连接
5.5 安全接口板SIB的LED指示灯
5.6 安全接口扩展板SIB ext的LED指示灯
第6章 KUKA工业机器人扩展总线KEB
6.1 KUKA工业机器人扩展总线KEB的连接图
6.2 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的接线图
6.2.1 总线耦合器EK1100的接线图
6.2.2 输入模块EL1809的接线图
6.2.3 输出模块EL2809的接线图
6.3 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的配置
6.3.1 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的GSD文件下载
6.3.2 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的GSD文件导入
6.3.3 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的GSD文件的DTM样本管理
6.3.4 笔记本计算机与KUKA工业机器人的IP地址设定
6.3.5 总线耦合器EK1100、输入模块EL1809、输出模块EL2809的添加
6.3.6 输入模块EL1809、输出模块EL2809的地址配置
第7章 KUKA工业机器人线路接口KLI、服务接口KSI、控制系统操作面板CSP的连接
7.1 KUKA工业机器人线路接口KLI的连接
7.1.1 KUKA工业机器人线路接口KLI的连接概图
7.1.2 工业交换机的电源连接电路图
7.1.3 KUKA工业机器人线路接口KLI连接电路图
7.2 KUKA工业机器人服务接口KSI的连接
7.3 控制系统操作面板CSP
第8章 KUKA工业机器人控制柜控制单元CCU
8.1 控制柜控制单元CCU的连接概图
8.2 控制柜控制单元CCU的连接电路图
8.2.1 控制柜控制单元CCU的X1接口
8.2.2 控制柜控制单元CCU的X3接口电路图
8.2.3 控制柜控制单元CCU的X11、X12、X14接口电路图
8.2.4 控制柜控制单元CCU的X29、X30、X41接口电路图
8.2.5 控制柜控制单元CCU的X302、X305、X308接口电路图
8.2.6 控制柜控制单元CCU的X3、X4接口电路图
8.2.7 控制柜控制单元CCU的X34、X21接口电路图
8.2.8 控制柜控制单元CCU的X42、X306接口电路图
8.2.9 控制柜控制单元CCU的X307接口电路图
8.2.10 控制柜控制单元CCU的X311接口电路图
8.2.11 控制柜控制单元CCU的X31、X32、X41、X48接口电路图
8.3 控制柜控制单元CCU的熔丝
8.4 控制柜控制单元CCU的LED指示灯
第9章 KUKA紧凑型工业机器人的电路连接和故障诊断方法
9.1 KUKA紧凑型工业机器人控制箱的组成
9.1.1 控制箱风扇
9.1.2 硬盘
9.1.3 KR C4紧凑型低压电源G
9.1.4 电子数据存储器EDS
9.1.5 主板
9.1.6 蓄电池
9.2 KUKA紧凑型工业机器人驱动装置箱的组成
9.2.1 驱动装置箱的电源包KPPsr
9.2.2 驱动装置箱的伺服包KSPsr
9.2.3 KUKA紧凑型工业机器人驱动装置箱的连接电路图
9.3 KUKA紧凑型工业机器人的控制总线
9.4 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr
9.4.1 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr的电源概图
9.4.2 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr的连接概图
9.4.3 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr的X4、X12、X15、X29、X308连接电路图
9.4.4 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr的X32、X43、X301、X305连接电路图
9.4.5 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr的X3、X21、X6、X34连接电路图
9.4.6 KUKA紧凑型工业机器人控制柜控制单元CCUsr的X31、X41、X42、X407、X306连接电路图
9.5 安全接口X11
9.5.1 安全接口X11与控制柜控制单元CCUsr的X402、X403、X406连接电路图
9.5.2 安全接口X11外部急停按钮的连接电路图
9.5.3 安全接口X11安全门限位开关的连接电路图
9.5.4 安全接口X11外部确认开关的连接
9.6 控制柜控制单元CCUsr的熔丝
9.7 控制柜控制单元CCUsr的LED指示灯
第10章 KUKA工业机器人与PLC的通信
10.1 KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信
10.1.1 PLC配置
10.1.2 KUKA工业机器人PROFINET通信配置
10.1.3 KUKA工业机器人与PLC的接口信号
10.1.4 KUKA工业机器人IP地址的设置
10.2 KUKA工业机器人外部自动运行的配置方法
附录
附录A KUKA KR C4标准型控制柜的组件布局
附录B KUKA KR C4紧凑型控制柜的组件布局
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