- 移动机器人原理与应用(基于ROS操作系统)
- - 作者：编者:何顶新//刘智伟//胡春旭//顾强|责编:杨迪娜
  - 出版社：清华大学
  - ISBN：9787302641278
  - 出版日期：2023/11/01
  - 页数：255
- 售价：31.6

内容大纲
移动机器人是智能机器人的重要形态之一，在各行各业都有广泛的应用前景。机器人操作系统（ROS）是无人驾驶领域所涉及的关键技术平台。本书内容将围绕移动机器人展开，首先讲解ROS的基本原理和开发方法，然后介绍智能移动机器人的控制原理与传感器应用，接下来通过丰富的案例讲解机器人视觉处理、建图导航、语音交互等核心应用的开发方法，最后通过自动驾驶场景下的综合实践提高移动机器人的开发者综合应用的开发能力，做到融会贯通。
作者介绍
目录
第一篇  认识移动机器人
  第1章  移动机器人导论
    1.1  移动机器人发展现状
    1.2  机器人操作系统发展与现状
      1.2.1  ROS的历史起源
      1.2.2  ROS的发展与现状
    1.3  本章小结
  第2章  移动机器人认知
    2.1  移动机器人的组成
      2.1.1  移动机器人的四大组成部分
      2.1.2  多模态移动机器人LIMO
      2.1.3  LIMO机器人软件架构
    2.2  移动机器人LIMO操作方法
      2.2.1  系统启动
      2.2.2  多模态运动
    2.3  本章小结
第二篇  移动机器人原理
  第3章  机器人操作系统核心概念
    3.1  ROS的组成与安装
      3.1.1  ROS的组成
      3.1.2  ROS的版本迭代
      3.1.3  ROS的安装方法
    3.2  ROS的核心概念
      3.2.1  节点和节点管理器
      3.2.2  话题和消息
      3.2.3  服务
      3.2.4  参数
    3.3  移动机器人运行架构分析
      3.3.1  小海龟仿真
      3.3.2  移动机器人运动控制
    3.4  本章小结
  第4章  ROS常用工具
    4.1  ROS命令行使用方法
      4.1.1  rosnode
      4.1.2  rostopic
      4.1.3  rosservice
      4.1.4  LIMO机器人命令行调试
    4.2  launch启动文件
      4.2.1  基本元素
      4.2.2  参数设置
      4.2.3  重映射机制
      4.2.4  嵌套复用
      4.2.5  LIMO机器人的launch文件
    4.3  可视化工具
      4.3.1  Rviz
      4.3.2  rqt
      4.3.3  Gazebo
    4.4  本章小结
  第5章  移动机器人基础编程
    5.1  移动机器人开发流程

      5.1.1  工作空间的创建和编译
      5.1.2  创建功能包
    5.2  移动机器人运动控制编程
      5.2.1  编程思路
      5.2.2  代码解析
      5.2.3  功能运行
    5.3  机器人状态订阅编程
      5.3.1  编程思路
      5.3.2  代码解析
      5.3.3  功能运行
……
第三篇  移动机器人应用
第四篇  移动机器人自动驾驶应用

内容大纲

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