[
-
内容大纲
本书以移动Jacobian矩阵和转动Jacobian矩阵为基础，结合CAD变量几何技术，对少自由度并联机构，特别是3、4自由度并联机构的运动学、奇异位形和工作空间等进行了介绍。结合工业实际，将少自由度并联机构应用于玻璃搬运领域，综合出新型并联玻璃搬运机械手，并介绍样机研制与调试。本书对读者系统掌握少自由度并联机构的研究方法具有一定的指导意义，同时也为少自由度并联机构在其他领域的应用提供了重要思路。
本书适合从事机器人特别是并联机器人研究与开发的科研工作者与工程技术人员使用，也可供高等院校相关专业师生参考学习使用。 -
作者介绍
-
目录
第1章 绪论
1.1 并联机器人的起源和发展
1.2 少自由度并联机器人的应用
1.21 三维移动并联机器人的应用
1.2.2 三维转动并联机器人的应用
1.2.3 具有混合运动少自由度并联机器人的应用
1.2.4 专用机械手对少自由度并联机构的应用需求
1.3 少自由度并联机构的研究现状
1.3.1 几种特殊构型的少自由度并联机构研究概述
1.3.2 少自由度并联机构运动学研究现状
1.3.3 少自由度并联机构奇异位形研究现状
1.3.4 少自由度并联机构工作空间研究现状
1.4 本书意义及内容
第2章 少自由度并联栅构移/转动Jacobian和Hessian矩阵
2.1 概述
2.2 基于移/转动Jacobian和Hessian矩阵的少自由度并联机构运动学分析
2.2.1 少自由度并联机构模型简介
2.2.2 少自由度并联机构位置分析
2.2.3 移/转动Jacobian矩阵及速度分析
2.2.4 移/转动Hessian矩阵及加速度分析
2.3 2SPS+SPR+SP实验台的运动学分析
2.3.1 2SPS+SPR+SP机构描述及自由度计算
2.3.2 2SPS+SPR+SP机构的位置分析
2.3.3 2SPS+SPR+SP机构的速度分析
2.3.4 2SPS+SPR+SP机构的加速度分析
2.3.5 数值算例
2.3.6 2SPS+SPR+X机构的约束分支综合
2.4 本章小结
第3章 几种少自由度并联机构的运动学分析
3.1 概述
3.2 坐标系的建立与通用公式
3.3 一种平面对称3-SPR并联机构的运动学分析
3.3.1 平面对称3-SPR机构描述及自由度计算
3.3.2 平面对称3-SPR机构的位置分析
3.3.3 平面对称3-SPR机构的速度和加速度分析
3.4 一种2SPR+UPU并联机构的运动学分析
3.4.1 2SPR+UPU机构描述及自由度计算
3.4.2 2SPR+UPU机构的位置分析
3.4.3 2SPR+UPU机构的速度和加速度分析
3.5 一种4自由度过约束并联机构的运动学分析
3.5.1 2UPU+RRPU机构描述及自由度计算
3.5.2 2UPU+RRPU机构的位置分析
3.5.3 2UPU+RRPU机构的速度和加速度分析
3.6 一种合非直线分支的4自由度并联机构运动学分析
3.6.1 2SPS+RPRR机构描述及自由度计算
3.6.2 2SPS+RPRR机构的位置分析
3.6.3 2SPS+RPRR机构的速度和加速度分析
3.7 本章小结
第4章 基于移/转动Jacobian矩阵的少自由度并联机构奇异分析
4.1 概述
4.2 3自由度并联机构的奇异分析
4.2.1 3自由度并联机构的分类及Jacobian矩阵
4.2.2 三维移动并联机构的奇异分析
4.2 3三维转动并联机构的奇异分析
4.2.4 具有混合运动3自由度并联机构的奇异分析
4.3 4自由度并联机构的奇异分析
4.3.1 4自由度并联机构的分类及Jacobian矩阵
4.3.2 3T1R4自由度并联机构的奇异分析
4.3.3 3R1T4自由度并联机构的奇异分析
4.3.4 移动和转动耦合的4自由度并联机构的奇异分析
4.4 本章小结
第5章 少自由度并联机构的工作空间分析
5.1 概述
5.2 基本概念和方法
5.2.1 一般并联机构及其工作空间
5.2.2 位置空间的通用求解方法
5.2.3 姿态角的描述及求解方法
5.3 3自由度并联机构的工作空间
5.3.1 3自由度并联机构工作空间的描述
5.3.2 一种平面对称3-SPR并联机构的工作空间
5.4 4自由度并联机构的工作空间
5.4.1 线性驱动的4自由度并联机构的工作空间
5.4.2 包含转动驱动的4自由度并联机构的工作空间Ⅰ
5.4.3 包含转动驱动的4自由度并联机构的工作空间Ⅱ
5.5 5自由度并联机构的工作空间
5.5.1 2SPS+RRPRR机构及其模拟机构
5.5.2 2SPS+RRPRR机构的可达工作空间
5.6 运动副布置对并联机构工作空间的影响分析
5.6.1 运动副布置及其对工作空间的影响
5.6.2 运动副布置对2SPS+SPR+SP实验台工作空间的影响分析
5.6.3 运动副布置对3SPR并联机构工作空间的影响分析
5.6.4 运动副布置对2SPR+UPU并联机构工作空间的影响分析
5.7 本章小结
第6章 3种少自由度并联机构的样机调试
6.1 概述
6.2 平面对称3-SPR并联机构样机调试
6.2.1 可调式3-SPS型并联机构实验平台
6.2.2 平面对称3-SPR并联机构样机调试过程
6.3 2SPS+SPR+SP并联机构样机调试
6.3.1 可调式具有被动约束分支3自由度并联机构简介
6.3.2 2SPS+SPR+SP并联机构样机调试过程
6.4 2UPU+RRPU并联机构样机调试
6.5 本章小结
第7章 几种少自由度并联玻璃搬运机械手的设计
7.1 概述
7.2 一种抑制振动的玻璃上下片机械手的设计与分析
7.2.1 机械手机构简介
7.2.2 机械手模型制作
7.2.3 机械手动力学仿真分析
7.3 平板玻璃上下片机械手执行机构结构设计及动力学分析
7.3.1 总体布局结构设计
7.3.2 执行机构的结构设计
7.3.3 基于SolidsWorks Motion的执行机构动力学分析
7.4 一种减振平板玻璃上下片机械手的设计
7.4.1 上下片机械手机械结构设计
7.4.2 有益效果
7.5 一种高度可调节的平板玻璃转运机械手的设计
7.5.1 转运机械手机械结构设计
7.5.2 有益效果
7.6 基于西门子PLC的平板玻璃上下片机械手控制系统设计
7.6.1 平板玻璃上下片机械手机构简介
7.6.2 机械手控制的基本要求
7.6.3 机械手控制系统硬件设计
7.6.4 机械手PLC程序设计
7.7 一种部分解耦并联玻璃搬运机械手样机研制
7.7.1 部分解耦并联玻璃搬运机械手机构简介
7.7.2 样机加工制作
7.8 本章小结
参考文献
同类热销排行榜
- 故宫日历(公历2017年)(精)26.4
- 时间简史(插图版)18
- 工程数学线性代数(第6版十二五普通高等教育本科国家级规划教材)7.76
- 昆虫记(精)/经典译林8.72
- 数控铣床综合实训教程19.2
- 昆虫记(插图典藏本)(精)11.2
- 化工制图习题集(普通高等教育规划教材)7.2
- 化工制图(普通高等教育规划教材)15.8
- 生命急救技能14
- 时间简史(普及版)(精)15.2
推荐书目
-
孩子你慢慢来/人生三书 华人世界率性犀利的一枝笔，龙应台独家授权《孩子你慢慢来》20周年经典新版。她的《...
-
时间简史(插图版) 相对论、黑洞、弯曲空间……这些词给我们的感觉是艰深、晦涩、难以理解而且与我们的...
-
本质(精) 改革开放40年，恰如一部四部曲的年代大戏。技术突变、产品迭代、产业升级、资本对接...