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内容大纲
当前，协作机器人已成为机器人研究、开发与应用的主流。本书较为系统地介绍了协作机器人的基本概念及其在感知、交互、操作与控制等领域的关键技术，能够帮助读者了解并快速走上协作机器人的研究、开发之路。本书共13章，分别为协作机器人概论、协作机器人运动学、协作机器人动力学、协作机器人感知、协作机器人力控制、协作机器人阻抗控制、人-机器人交互技术、机器人-环境交互技术、协作机器人操作技能学习、车臂复合协作机器人、协作机器人在航空航天领域的应用、协作机器人仿真实验，以及协作机器人发展趋势。
本书可作为高等院校机器人工程、自动化、计算机、机械工程、航空航天及相关专业研究生和高年级本科生的辅助教材，也可供研究开发人员、工程技术人员及自学者参考。 -
作者介绍
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目录
第1章 协作机器人概论
1.1 协作机器人基本概念
1.2 协作机器人国外发展现状
1.3 协作机器人国内发展现状
1.4 协作机器人特点
1.5 人机协作方式
1.6 协作机器人分类
1.7 协作机器人关键技术
1.8 协作机器人柔顺控制
第2章 协作机器人运动学
2.1 协作机器人正运动学
2.2 协作机器人逆运动学
2.3 冗余机器人逆运动学
2.4 协作机器人路径规划
第3章 协作机器人动力学
3.1 机械臂动力学建模
3.2 基于拉格朗日方程的机械臂动力学建模
3.3 基于柔性动力学的机械臂建模
第4章 协作机器人感知
4.1 协作机器人力觉感知
4.2 协作机器人触觉感知
4.3 协作机器人视觉感知
4.4 协作机器人听觉感知
4.5 人类肢体动作感知
4.6 多模态融合感知
第5章 协作机器人力控制
5.1 力控制概念
5.2 力控制方法
5.3 力/位置混合控制方法
5.4 总结
第6章 协作机器人阻抗控制
6.1 阻抗控制概念
6.2 基于力控制的阻抗控制
6.3 基于位置控制的阻抗控制
6.4 阻抗控制应用实例
第7章 人-机器人交互技术
7.1 人-机器人交互概述
7.2 人-机器人交互接口
7.3 人-机器人协作控制
7.4 机器人动态行为控制
7.5 主动人-机器人协作
第8章 机器人-环境交互技术
8.1 机器人-环境交互分类
8.2 机器人-环境交互建模
8.3 机器人-环境交互控制
8.4 机器人-环境交互控制发展趋势
第9章 协作机器人操作技能学习
9.1 协作机器人操作分类
9.2 协作机器人操作过程建模
9.3 协作机器人操作技能建模
9.4 协作机器人操作控制策略
9.5 协作机器人操作技能学习
9.6 协作机器人灵巧操作
9.7 协作机器人操作技能推理
第10章 车臂复合协作机器人
10.1 复合机器人基本概念
10.2 复合机器人研究发展现状
10.3 复合机器人车臂协同控制技术
10.4 复合机器人主动柔顺控制技术
第11章 协作机器人在航空航天领域的应用
11.1 协作机器人在航空制造领域的应用
11.2 协作机器人在航天制造领域的应用
11.3 协作机器人与空间在轨服务
第12章 协作机器人仿真实验
12.1 典型仿真平台
12.2 仿真实验方法
12.3 典型应用场景
第13章 协作机器人发展趋势
13.1 人工智能和协作机器人的融合
13.2 结构的模块化和仿生
13.3 混合协作机器人
13.4 认知与行为控制
13.5 人机混合智能系统
13.6 人机协同智能增强
参考文献
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