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内容大纲
本书全面讲解了IEC 61131-3语言及其模型驱动开发方法、现场总线基本原理、PLCopen运动和安全规范、安全集成设计方法等内容，其中总线、安全集成、模型化方法等是首次在PLC课程中进行系统性讲解，可帮助读者全面理解PAC控制系统的构成和编程原理，对PAC的工程应用提供指导。
本书可以作为工科本科生或研究生的PLC或开放式数控系统课程教材，也可以作为自动化应用工程师的技术参考书。 -
作者介绍
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目录
第1章 公有元素
1.1 控制器模型
1.1.1 软件模型
1.1.2 通信模型
1.1.3 功能模型
1.2 标准符号
1.2.1 字符集
1.2.2 标识符
1.2.3 分界符
1.2.4 关键字
1.2.5 空格和注释
1.3 数据标称
1.3.1 数值标称
1.3.2 字符串标称
1.3.3 时间标称
1.4 数据类型
1.4.1 基本数据类型
1.4.2 一般数据类型
1.4.3 衍生数据类型
1.4.4 取值范围和初始化
1.4.5 衍生类型
1.5 变量
1.5.1 变量的表示
1.5.2 变量的属性
习题
第2章 程序组织单元
2.1 函数
2.1.1 函数的表示
2.1.2 函数的附加属性
2.1.3 用户自定义函数
2.2 标准函数
2.2.1 类型转换类函数
2.2.2 数值类函数
2.2.3 算术类函数
2.2.4 位串类函数
2.2.5 选择和比较类函数
2.2.6 字符串类函数
2.2.7 时间数据类型函数
2.2.8 枚举数据类型函数
2.3 功能块
2.3.1 功能块的表示
2.3.2 功能块的特性
2.4 标准功能块
2.4.1 双稳元素功能块
2.4.2 边沿检测功能块
2.4.3 计数器功能块
2.4.4 定时器功能块
2.5 程序
2.5.1 程序的表示
2.5.2 程序的特性
2.6 小结
习题
第3章 文本类编程语言
3.1 指令表编程语言
3.1.1 指令格式
3.1.2 指令集
3.1.3 指令分类
3.1.4 函数和功能块调用
3.1.5 示例
3.2 结构化文本编程语言
3.2.1 语句和表达式
3.2.2 赋值调用类语句
3.2.3 流控类语句
习题
第4章 图形类编程语言
4.1 梯形图编程语言
4.1.1 组成元素
4.1.2 函数和功能块的图形表示
4.1.3 扫描执行顺序
4.1.4 示例
4.2 功能块图编程语言
4.2.1 组成元素
4.2.2 连接和执行顺序
4.2.3 示例
习题
第5章 SFC编程语言
5.1 组成元素
5.1.1 步
5.1.2 行动
5.1.3 转换
5.2 连接和执行顺序
5.2.1 连接结构
5.2.2 限定符
5.2.3 执行顺序
5.3 示例
5.3.1 跑马灯
5.3.2 交通灯
习题
第6章 状态机和SFC
6.1 模型驱动开发
6.2 状态机模型
6.2.1 状态机的定义
6.2.2 状态机与流程图、多线程的关系
6.2.3 状态机与SFC
6.3 SFC组态原理
6.3.1 转换规则
6.3.2 推荐的SFC风格
6.3.3 SFC编程语言的典型问题
6.4 SFC语言转换
6.4.1 SFC转LD
6.4.2 SFC转ST
习题
第7章 现场总线和组态
7.1 概述
7.2 CANopen现场总线
7.2.1 CAN链路层
7.2.2 报文格式
7.2.3 COBID
7.2.4 节点状态机
7.3 CANopen通信对象
7.3.1 网络管理
7.3.2 过程数据对象
7.3.3 服务数据对象
7.4 对象字典
7.4.1 对象字典的结构
7.4.2 PDO映射
7.5 COE总线组态
7.5.1 HPAC系统构成
7.5.2 COE主站数据区
7.5.3 扫描和分配
习题
第8章 HPAC数据访问
8.1 运行时系统
8.1.1 生成过程
8.1.2 组成结构
8.2 数据访问
8.2.1 I/O类过程数据
8.2.2 轴类过程数据
8.2.3 QTouch
8.2.4 Modbus
8.2.5 共享数据区
8.2.6 脚本层接口
8.2.7 单步调试
8.3 示例
8.3.1 QTouchHMI
8.3.2 双缓冲数据采集
习题
第9章 运动控制原理
9.1 PLCopen运动控制规范
9.1.1 概述
9.1.2 轴状态机
9.2 初始化类
9.2.1 MC_Init
9.2.2 MC_Power
9.3 单轴运动类
9.3.1 MC_Absolute
9.3.2 MC_Relative
9.3.3 MC_SetPosition
9.3.4 MC_Home
9.3.5 MC_Halt
9.3.6 MC_Stop
9.3.7 MC_Reset
9.3.8 MC_Velocity
9.4 多轴运动类
9.4.1 MC_CamIn
9.4.2 MC_CamOut
9.4.3 MC_Combine
9.4.4 MC_GearIn
9.4.5 MC_GearOut
9.5 轴参数
9.5.1 初始化参数类
9.5.2 运行参数类
9.5.3 轴数据操作功能块
习题
第10章 安全控制原理
10.1 PLCopenSafety
10.1.1 概述
10.1.2 安全软件架构模型
10.1.3 安全布尔
10.1.4 安全功能块的基本规则
10.2 信号互检
10.2.1 SF_Equivalent
10.2.2 SF_Antivalent
10.3 安全开关
10.3.1 SF_ModeSelector
10.3.2 SF_ESPE
10.3.3 SF_TestableSafetySensor
10.3.4 SF_GuardMonitoring
10.3.5 SF_GuardLocking
10.3.6 SF_EnableSwitch
10.4 上、下料
10.4.1 SF_MutingSeq
10.4.2 SF_MutingPar
10.4.3 SF_MutingPar_2Sensor
10.4.4 SF_TwoHandControlTypeII
10.5 外部交互
10.5.1 SF_OutControl
10.5.2 SF_EDM
10.5.3 SF_SafetyRequest
10.5.4 SF_SafetyLimitedSpeed
10.5.5 SF_SafeStop
习题
第11章 应用案例
11.1 逻辑控制
11.1.1 自保持与解除回路
11.1.2 交替输出回路
11.1.3 先入信号优先回路
11.1.42 4h时钟
11.1.5 异步电动机正反转
11.1.6 脉波波宽调变
11.1.7 霓虹灯循环左移
11.2 伺服电动机运动控制
11.2.1 电动机正反转
11.2.2 电动机正反转
11.2.3 无限单向位移
11.2.4 缓冲模式
11.2.5 电动机回零
11.2.6 电动机点动
11.2.7 电子凸轮正反转
11.2.8 轴组合
11.3 安全集成设计模式
11.3.1 模式切换
11.3.2 急停和限位
11.3.3 流程和报警
11.3.4 循环计数
11.3.5 单轴装配机
11.3.6 小结
习题
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