- 机器人柔顺控制技术精解与工程实践
- - 作者：编者:段晋军//王政伟|责编:杨迪娜
  - 出版社：清华大学
  - ISBN：9787302694564
  - 出版日期：2025/07/01
  - 页数：97
- 售价：23.6

内容大纲
柔顺技术可使机器人具备复杂环境中的稳定接触式作业能力，但该技术从理论到实践的应用隔阂成为阻碍众多机器人从业者的研究难题。针对该难题，本书结合作者长期的一线技术研发与实际工程经验，聚焦于机器人柔顺控制领域，系统地梳理了柔顺技术背后的控制理论及工程实践方法，介绍了机器人柔顺控制的经典实践案例及最新应用情况。全书包含5章，主要内容包括机器人柔顺控制应用现状及难点分析、机器人柔顺控制方法及基本理论、机器人柔顺控制技术的核心算法、机器人柔顺控制系统设计与实现及机器人柔顺控制典型应用工程实践。
本书可作为机器人工程、机械电子工程、电气工程、电子工程、自动控制等专业的本科生、硕士生或博士生及理工科大学教师的教学参考书，也可供从事机器人和自动化设备或生产线等应用开发工作的研发人员或相关工程技术人员学习和参考。
作者介绍
目录
第1章  机器人柔顺控制应用现状及难点分析
  1.1  机器人为什么需要柔顺控制技术
  1.2  柔顺控制在多领域的应用现状
    1.2.1  拖动示教应用
    1.2.2  抛光打磨应用
    1.2.3  曲面探伤应用
    1.2.4  工业装配应用
    1.2.5  外骨骼机器人应用
    1.2.6  仿生腿足机器人应用
    1.2.7  机器人末端执行夹爪
  1.3  柔顺控制在工程实践中的难点剖析
    1.3.1  力觉感知：传感器应用难题
    1.3.2  执行机构：机器人系统指令难题
    1.3.3  机器人控制器技术壁垒
第2章  机器人柔顺控制方法及基本理论
  2.1  柔顺控制技术概述及方法分类
  2.2  被动柔顺控制及基本理论
  2.3  主动柔顺控制及基本理论
    2.3.1  间接力控制方法
    2.3.2  直接力控制方法
第3章  机器人柔顺控制技术的核心算法
  3.1  阻抗控制的动力学解析
    3.1.1  机器人动力学建模
    3.1.2  机器人动力学参数辨识
    3.1.3  基于动力学的阻抗控制
  3.2  混合位置/力控制
    3.2.1  自然约束和人工约束
    3.2.2  混合位置/力控制器
  3.3  导纳控制
    3.3.1  机器人负载辨识算法与重力/惯性力补偿算法
    3.3.2  自适应变导纳控制算法
  3.4  满足机器人柔顺控制要求的轨迹规划算法设计
    3.4.1  非均匀有理B样条曲线及其在柔顺控制中的应用
    3.4.2  融合T型+NURBS的位置速度规划及Squad多姿态插补规划
  3.5  机器人柔顺控制算法仿真实验
第4章  机器人柔顺控制系统设计与实现
  4.1  机器人柔顺控制系统平台概述
    4.1.1  机器人柔顺控制实时操作系统
    4.1.2  典型机器人柔顺控制硬件平台
  4.2  机器人力控制器设计与实现
  4.3  力感知传感器工作原理
    4.3.1  六维力传感器
    4.3.2  关节力矩传感器
  4.4  机器人柔顺控制系统实现
第5章  机器人柔顺控制典型应用工程实践
  5.1  机器人牵引示教与弹簧特性
  5.2  基于力反馈的动态实时轨迹跟踪
    5.2.1  机器人自由空间轨迹跟踪实现
    5.2.2  机器人任务空间恒力跟踪实现
  5.3  面向复杂曲面的恒力跟踪策略/解析FCPressNURBS指令

  5.4  机器人柔顺精密装配工程实践
    5.4.1  柔顺装配实践分析
    5.4.2  单臂机器人柔顺装配验证
    5.4.3  双臂机器人柔顺装配验证

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