- 机器人和自主系统的故障诊断与容错控制(精)
- - 作者：编者:(意)安德里亚·蒙特里//索罗·隆吉//亚历山德罗·弗雷迪|责编:尤力|译者:韩玮//冯伟强//陈卓
  - 出版社：国防工业
  - ISBN：9787118135282
  - 出版日期：2025/08/01
  - 页数：278
- 售价：67.2

内容大纲
本书系统性介绍了机器人系统中故障诊断与容错控制技术原理与典型案例。其中，第1～4章完整概述了以无人机为例的故障诊断原理和方法，包括如何处理四旋翼损坏的控制技术，介绍了倾转轴卡死故障下的控制设计；第5～8章详细论述了执行器容错、服务型机器人以及分布式故障检测与优化；第9章介绍了飞行系统的故障诊断与容错控制；第10～12章探索了轮毂电机、飞行器输入重构和工业机器人系统的容错控制。
本书读者对象为机器人、自主系统、无人装备设计、故障诊断和容错控制领域的学者、工程师和研究人员。
作者介绍
目录
第1章  无人机故障诊断与容错控制
  1.1  引言
    1.1.1  无人机
    1.1.2  故障检测和诊断
    1.1.3  容错控制
  1.2  四旋翼无人机建模
    1.2.1  运动学方程
    1.2.2  动力学方程
    1.2.3  耦合控制
    1.2.4  执行机构故障表示
  1.3  主动容错控制
    1.3.1  问题描述
    1.3.2  自适应滑模控制
    1.3.3  构建可重构机制
  1.4  仿真结果
    1.4.1  故障容错控制结果
  1.5  结论
参考文献
第2章  处理四旋翼损坏的控制技术
  2.1  引言
  2.2  问题陈述
  2.3  模型构建
    2.3.1  四旋翼
    2.3.2  双旋翼
  2.4  控制设计
    2.4.1  PID控制方案
    2.4.2  反演控制方案
  2.5  数值仿真
    2.5.1  描述
    2.5.2  案例研究
  2.6  结论
致谢
参考文献
第3章  倾转轴卡死故障下四轴倾转旋翼无人机基于观测器的LPV控制设计
  3.1  引言
  3.2  四旋翼TRUAV和非线性模型
  3.3  LPV控制分析
    3.3.1  凸多面体LPV描述
    3.3.2  基于观测器的LPV控制闭环分析
  3.4  四旋翼TRUAV的基于观测器的LPV控制
    3.4.1  基于观测器的LPV控制器合成
    3.4.2  逆过程设计
  3.5  容错设计
    3.5.1  执行器卡住故障
    3.5.2  FTC的退化模型方法
  3.6  数值仿真结果
    3.6.1  无故障结果
    3.6.2  故障下的FTC结果
  3.7  总结
致谢

参考文献
第4章  基于未知输入观测器的过驱动无人机故障和结冰检测及调节框架
  4.1  引言
  4.2  无人机模型
    4.2.1  线性化
    4.2.2  测量输出
    4.2.3  控制分配设置
    4.2.4  风扰
  4.3  结冰和故障模型
  4.4  未知输入观测器框架
  4.5  诊断和调节
    4.5.1  使用UIO检测和隔离无人机
    4.5.2  基于控制分配的结冰/故障调节
  4.6  增强型准LPV框架
    4.6.1  非线性嵌入
    4.6.2  LPV未知输入观测器
    4.6.3  在无人机故障/结冰诊断中的应用
  4.7  示例：Aerosonde无人机
参考文献
第5章  带有方位角推进器的WAM-V双体船的执行器容错
  5.1  引言
  5.2  数学模型
    5.2.1  动力学
    5.2.2  执行器故障和失效
  5.3  无故障场景下的控制系统架构
    5.3.1  控制规则
    5.3.2  控制分配
    5.3.3  控制策略
  5.4  故障情况下的控制重新配置
    5.4.1  S方位推进器故障
    5.4.2  S方位推进器上的阻塞角
    5.4.3  其他情况
  5.5  仿真结果
    5.5.1  场景1：无故障执行器
    5.5.2  场景2：双推进器故障
    5.5.3  场景3：推进器故障及失效
    5.5.4  场景4：推进器卡住和故障
    5.5.5  结果讨论
  5.6  结论
参考文献
……
第6章  服务机器人的容错控制
第7章  协同移动机械手的分布式故障检测与隔离策略
第8章  空中机器人机械手的非线性优化控制
第9章  飞机系统的故障诊断与容错控制技术
第10章  具有节能转向和扭矩分配的轮毂电机容错轨迹跟踪控制
第11章  用于过驱动飞行器的基于零空间的输入重构架构
第12章  工业机器人系统容错控制的数据驱动方法
第13章  总结

内容大纲

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