- 智能终端应用开发基础(高等学校计算机科学与技术专业系列教材)
- - 作者：编者:杜鹃//曹建春//张洁|责编:王芳
  - 出版社：清华大学
  - ISBN：9787302694076
  - 出版日期：2025/07/01
  - 页数：292
- 售价：23.6

内容大纲
本书专为智能终端技术的学习者和开发者编写，内容涵盖树莓派的基础操作和复杂的机器人系统开发，包括但不限于操作系统安装、网络配置、编程环境搭建、文件传输、串口通信、ROS基础及其高级应用、SLAM建图与自主导航、机器人视觉、语音识别以及多机器人系统的集成与控制。本书不仅注重理论知识的传授，更强调实践技能的培养，通过丰富的实例和项目指导，引导读者掌握智能终端开发的核心技能，为智能科技领域的创新和发展贡献力量。
本书适合作为高等院校计算机科学与技术、电子信息工程、自动化、智能科学与技术等专业的教材，也适合作为智能终端开发爱好者和专业人士的参考书籍。
作者介绍
目录
第1章  树莓派概述
  1.1  树莓派
    1.1.1  树莓派发展历史
    1.1.2  树莓派家族
  1.2  树莓派扩展板
    1.2.1  HiFi DAC扩展板
    1.2.2  树莓派瑞士军刀扩展板
    1.2.3  其他扩展板
  1.3  操作系统的选择与安装
    1.3.1  Raspberry Pi OS
    1.3.2  NOOBS
    1.3.3  Ubuntu MATE
    1.3.4  Snappy Ubuntu Core
    1.3.5  DietPi
    1.3.6  RISC OS
    1.3.7  Windows 10 IoT
    1.3.8  系统的安装
  1.4  操作系统初始化
    1.4.1  显示设置
    1.4.2  更改区域
    1.4.3  修改密码
    1.4.4  其他工作
    1.4.5  关闭树莓派
第2章  树莓派的网络连接
  2.1  有线网络配置
    2.1.1  有线连接路由器
    2.1.2  直连计算机
  2.2  无线网络配置
    2.2.1  通过图形化用户界面配置
    2.2.2  通过修改配置文件连接Wi-Fi
  2.3  树莓派静态IP地址配置
    2.3.1  通过图形化界面设置静态IP地址
    2.3.2  通过修改网络接口文件设置静态IP地址
  2.4  利用SSH远程控制树莓派
    2.4.1  SSH简介
    2.4.2  SSH认证
    2.4.3  无显示屏启用SSH
    2.4.4  使用图形化用户界面启用SSH
    2.4.5  使用终端启用SSH
    2.4.6  PuTTY通过密码建立SSH连接
    2.4.7  PuTTY通过SSH key建立SSH连接
  2.5  利用VNC远程控制树莓派
    2.5.1  VNC简介
    2.5.2  安装VNC
    2.5.3  开启VNC
    2.5.4  使用VNC远程登录树莓派
    2.5.5  无法显示桌面的问题
第3章  树莓派的基本操作
  3.1  系统目录
  3.2  常用的Linux终端快捷键

  3.3  磁盘管理
    3.3.1  df命令
    3.3.2  fdisk命令
    3.3.3  du命令
  3.4  文件管理
    3.4.1  SSH远程连接下的文件管理
    3.4.2  VNC远程连接下的文件管理
  3.5  配置NFS服务端
    3.5.1  NFS简介
    3.5.2  NFS的工作原理
    3.5.3  安装NFS服务器组件
    3.5.4  启动NFS服务
  3.6  配置NFS客户端
    3.6.1  安装NFS客户端组件
    3.6.2  从服务端挂载共享文件
    3.6.3  卸载文件
第4章  树莓派编程环境
  4.1  Python概述
    4.1.1  什么是Python
    4.1.2  Python的特点
  4.2  Python程序开发
    4.2.1  部分控制语句
    4.2.2  迭代器和生成器
    4.2.3  表达式
    4.2.4  对象的方法
  4.3  运行Python程序
    4.3.1  Thonny Python的界面
    4.3.2  Thonny的View选项
    4.3.3  Thonny的Options选项
    4.3.4  编写Python程序
第5章  WinSCP
  5.1  WinSCP的安装
  5.2  导入文件至树莓派
  5.3  从树莓派中导出文件
第6章  树莓派的串口通信
  6.1  什么是串口通信
    6.1.1  串口通信的原理
    6.1.2  串口通信的方式
    6.1.3  串口通信接口标准
  6.2  树莓派串口
  6.3  利用串口与计算机通信
第7章  K210芯片和YOLO v3简介
  7.1  K
    7.1.1  K210简介
    7.1.2  基于K210芯片的开发环境搭建
    7.1.3  K210芯片的基础功能
    7.1.4  K210芯片的高级功能
  7.2  YOLO v
    7.2.1  YOLO v3简介
    7.2.2  训练YOLO v3模型

第8章  ROS简介与基础
  8.1  初识ROS
    8.1.1  ROS简介
    8.1.2  ROS的历史
    8.1.3  ROS的特点
  8.2  ROS的安装与配置
  8.3  ROS架构
    8.3.1  ROS架构简介
    8.3.2  文件系统
    8.3.3  计算图
    8.3.4  开源社区
  8.4  通信机制
    8.4.1  话题通信机制
    8.4.2  服务通信机制
    8.4.3  参数管理机制
    8.4.4  话题和服务的区别
  8.5  ROS开发基础
    8.5.1  小乌龟例程
    8.5.2  创建工作空间和功能包
    8.5.3  自定义软件包
    8.5.4  深入工作空间
    8.5.5  创建自定义的ROS消息和服务
    8.5.6  话题通信的开发
    8.5.7  服务通信的开发
第9章  ROS常用组件
  9.1  rosbag数据记录与回放
    9.1.1  录制数据(创建.bag文件)
    9.1.2  录制所有发布的话题
    9.1.3  检查并回放.bag文件
    9.1.4  录制数据子集
    9.1.5  rosbag录制和回放的局限性
  9.2  launch文件
    9.2.1  介绍
    9.2.2  命令用法
    9.2.3  传递参数
    9.2.4  解析launch文件
  9.3  TF
    9.3.1  TF的作用
    9.3.2  TF示例
    9.3.3  TF的使用方法
  9.4  rqt工具箱
    9.4.1  日志输出工具(rqt_console)
    9.4.2  计算图可视化工具(rqt_graph)
    9.4.3  数据绘图工具(rqt_plot)
    9.4.4  参数动态配置工具
  9.5  RViz三维可视化工具
    9.5.1  安装并运行RViz
    9.5.2  数据可视化
    9.5.3  插件扩展机制
第10章  机器人平台

  10.1  机器人的定义与组成
    10.1.1  机器人的定义
    10.1.2  机器人的组成
  10.2  激光雷达
    10.2.1  激光雷达简介
    10.2.2  激光雷达的参数
  10.3  深度相机
    10.3.1  深度相机简介
    10.3.2  深度相机分类
  10.4  机器人教学平台介绍
  10.5  运行机器人
    10.5.1  配置环境变量
    10.5.2  远程连接机器人
    10.5.3  验证配置
    10.5.4  键盘控制机器人移动
第11章  SLAM建图与自主导航
  11.1  基础理论
    11.1.1  SLAM简介
    11.1.2  传感器简介
  11.2  准备工作
  11.3  传感器信息
    11.3.1  环境深度信息
    11.3.2  里程计信息
  11.4  SLAM建图算法
    11.4.1  GMapping算法
    11.4.2  Hector算法
    11.4.3  cartographer
  11.5  机器人导航
    11.5.1  导航功能包
    11.5.2  机器人的导航配置
    11.5.3  机器人导航实践
    11.5.4  多点连续导航
第12章  机器人视觉
  12.1  摄像头标定
  12.2  ROS图像数据
    12.2.1  机器人的二维图像数据
    12.2.2  三维点云数据
  12.3  OpenCV库
    12.3.1  OpenCV安装
    12.3.2  机器人中的文件结构
    12.3.3  OpenCV图像处理示例
  12.4  二维码识别
    12.4.1  识别功能包
    12.4.2  生成二维码标签
    12.4.3  摄像头识别二维码
  12.5  视觉目标追踪
    12.5.1  KCF算法简介
    12.5.2  KCF物体跟踪算法使用
  12.6  深度相机与VSLAM
    12.6.1  深度相机模拟激光雷达

    12.6.2  ORB-SLAM
    12.6.3  ORB-SLAM
  12.7  RTAB-SLAM三维建图
    12.7.1  RTAB-SLAM介绍
    12.7.2  机器人RTAB建图
    12.7.3  机器人RTAB导航
第13章  语音功能
  13.1  语音识别框架
  13.2  TTS文字转语音
    13.2.1  获取科大讯飞公司授权ID
    13.2.2  配置xtark_audio功能包
    13.2.3  运行xtark_audio功能包
  13.3  配置语音识别功能包
    13.3.1  下载SDK
    13.3.2  替换资源
    13.3.3  配置语音参数
  13.4  语音识别功能包
    13.4.1  功能介绍
    13.4.2  使用语音识别功能包
    13.4.3  语音识别功能包使用技巧
第14章  综合应用——多机器人系统
  14.1  网络配置
  14.2  软件包部署
  14.3  文件说明
  14.4  软件包应用
    14.4.1  多机器人驱动
    14.4.2  多机器人通信示例
    14.4.3  多机器人独立控制/同时控制
    14.4.4  多机器人导航框架
参考文献

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