- 具身智能(从理论到实践全彩印刷)
- - 作者：编者:易显维//吴凯|责编:赵军
  - 出版社：清华大学
  - ISBN：9787302702191
  - 出版日期：2025/10/01
  - 页数：248
- 售价：39.6

内容大纲
本书聚焦人工智能前沿的具身智能领域，以“理论奠基－技术解析－实践应用”为主线，系统阐述相关内容。本书共8章，构建了从基础概念到工程应用的完整知识体系。开篇介绍人工智能发展脉络，引出具身智能的概念，并明确其定义等关键内容。接着通过采摘白菊的实例，剖析传统机械臂控制方法及局限。随后深入探讨VLA原理、SLAM技术、机器人感知与自主定位技术、视觉语言导航技术等核心要点，并详细介绍相关算法和模型。书中着重展示VLA技术于实体机械臂上的应用实践，同时详细讲解VLN的具体代码，涵盖算法原理与实现过程等内容。
全书融合理论推导与代码实践，既有学术深度，又具工程实用性，适合人工智能研究者、工程师及爱好者阅读，为具身智能技术的研发与应用创新提供全面参考。
作者介绍
目录
第1章  序章
  1.1  创作背景：人工智能的范式跃迁
  1.2  具身智能：打破虚拟与现实的次元壁
  1.3  大模型与物理世界的融合革命
  1.4  具身智能的定义与范畴
  1.5  具身智能的关键问题
  1.6  本章小结
第2章  传统机械臂控制实例
  2.1  目标检测模型的数据集构建和模型训练
    2.1.1  数据集构建及数据预处理
    2.1.2  模型训练
    2.1.3  模型优化与调整
    2.1.4  实际应用与效果评估
  2.2  构建坐标系，获取深度信息
    2.2.1  构建世界坐标系
    2.2.2  模型的拟合与建立
  2.3  机械臂控制实现
    2.3.1  坐标系的建立与标定
    2.3.2  坐标转换——世界坐标到机械臂基坐标的转换
    2.3.3  求解机械臂关节需转动角度
    2.3.4  轨迹规划——生成关节空间轨迹
    2.3.5  控制实现
  2.4  核心代码讲解
  2.5  本章小结
第3章  VLA（视觉-语言-动作）原理
  3.1  视觉-语言-动作发展范式
    3.1.1  传统系统的模态割裂
    3.1.2  VLA范式——从割裂到融合的跨越
    3.1.3  VLA的核心价值——具身智能的落地实践
  3.2  隐式端到端VLA
    3.2.1  基础模块介绍
    3.2.2  方案分类
    3.2.3  RT-1算法详解
  ……
第4章  SLAM基础原理简介
第5章  机器人感知与自主定位
第6章  视觉语言导航原理
第7章  VLA实战
第8章  VLN实战

内容大纲

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