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内容大纲
本书共分8章，通过图解的方式讲解ABB、FANUC、KUKA工业机器人与PLC的通信技术，主要内容包括ABB、FANUC、KUKA工业机器人控制柜的组成及作用、安全回路的连接和控制、PLC与工业机器人的PROFIBUS通信、PLC与工业机器人的PROFINET通信、PLC与工业机器人的CC-link通信、PLC与工业机器人的Ethernet/IP通信、工业机器人自动运行控制、PLC与工业机器人的Modbus-TCP通信、PLC与工业机器人以及工业相机的Socket通信等。通过这些内容的学习，可帮助读者提高工业机器人的调试和维修水平。 -
作者介绍
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目录
前言
第1章 ABB工业机器人IRC5控制柜及安全控制回路
1.1 ABB工业机器人IRC5控制柜的组成及作用
1.1.1 主计算机单元
1.1.2 轴计算机板
1.1.3 机器人六轴的驱动单元
1.1.4 示教器和控制柜操作面板
1.1.5 串口测量板
1.1.6 系统电源模块
1.1.7 电源分配板
1.1.8 电容单元
1.1.9 接触器板
1.1.10 安全板
1.1.11 控制柜变压器
1.1.12 泄流电阻
1.1.13 用户供电模块
1.1.14 I/O单元模块
1.1.15 控制柜整体连接图
1.2 ABB工业机器人安全控制回路
1.2.1 ABB工业机器人标准型控制柜紧急停止控制回路
1.2.2 ABB工业机器人标准型控制柜自动停止、常规停止、上级停止控制回路
1.2.3 ABB工业机器人紧凑型控制柜的紧急停止控制回路
1.2.4 ABB工业机器人紧凑型控制柜的安全回路
第2章 ABB工业机器人与PLC的通信
2.1 ABB工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信
2.1.1 ABB工业机器人PROFIBUS配置
2.1.2 创建PROFIBUS的I/O信号
2.1.3 PLC配置
2.1.4 系统输入输出与I/O信号的关联
2.1.5 PLC编程
2.2 ABB工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信
2.2.1 ABB工业机器人通过DSQC688模块与PLC进行PROFINET通信
2.2.1.1 ABB工业机器人通过DSQC688模块进行PROFINET通信的配置
2.2.1.2 创建PROFINET的I/O信号
2.2.1.3 PLC配置
2.2.1.4 建立PLC与ABB工业机器人的PROFINET通信
2.2.2 ABB工业机器人通过WAN和LAN3网口进行PROFINET通信
2.2.2.1 ABB工业机器人通过WAN和LAN3网口进行PROFINET通信的配置
2.2.2.2 创建PROFINET的I/O信号
2.2.2.3 PLC配置
2.2.2.4 设置ABB工业机器人通信输入/输出信号
2.2.2.5 建立PLC与ABB工业机器人的PROFINET通信
2.3 ABB工业机器人与三菱Q系列PLC的CC-Link通信
2.3.1 DSQC378B模块
2.3.2 三菱PLC设置
2.3.3 PLC编程
2.3.4 ABB工业机器人设置
2.4 ABB工业机器人EtherNet/IP通信配置
2.4.1 ABB工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter选项的应用
2.4.2 ABB工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter选项的应用
2.5 Socket通信
2.5.1 Socket通信设置
2.5.2 创建Socket通信
第3章 FANUC工业机器人控制柜及安全控制回路
3.1 FANUC工业机器人控制柜的组成及作用
3.1.1 FANUC工业机器人控制柜的主板
3.1.2 主板电池
3.1.3 输入输出印制电路板
3.1.4 电源供给单元
3.1.5 示教器
3.1.6 伺服放大器
3.1.7 操作面板
3.1.8 变压器
3.1.9 风扇单元和热交换器
3.1.10 断路器
3.1.11 再生电阻
3.2 FANUC工业机器人安全控制回路
3.3 紧急停止单元
第4章 FANUC工业机器人与PLC的通信
4.1 FANUC工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信
4.1.1 FANUC工业机器人PROFIBUS配置
4.1.2 创建PROFIBUS的I/O信号
4.1.3 PLC配置
4.2 FANUC工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信
4.2.1 FANUC工业机器人的配置
4.2.2 创建PROFINET的I/O信号
4.2.3 PLC配置
4.3 FANUC工业机器人与三菱PLC的CC-Link通信
4.3.1 FANUC工业机器人CC-Link配置
4.3.2 创建CC-Link的I/O信号
4.3.3 三菱PLC的CC-Link设置
4.4 FANUC工业机器人与欧姆龙PLC的EtherNet/IP通信
4.4.1 FANUC工业机器人的EtherNet/IP配置
4.4.2 创建EtherNet/IP的I/O信号
4.4.3 PLC设置
4.5 系统外围设备信号UI/UO
4.6 程序启动条件及时序
4.6.1 机器人服务请求方式（RSR）
4.6.2 机器人程序编号选择启动方式（PNS）
4.7 程序启动实例
4.7.1 配置外围UI/UO信号
4.7.2 配置外围PLC信号
4.7.3 PLC编程
第5章 KUKA工业机器人控制柜及安全控制回路
5.1 KUKA工业机器人标准型控制柜的组成及作用
5.1.1 KR C4 PC组件
5.1.2 KR C4的总线系统
5.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的连接和组成
5.2.1 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的组成
5.2.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜控制箱的组成
5.2.3 KUKA工业机器人紧凑型控制柜驱动装置箱的组成
5.3 KUKA工业机器人控制柜的安全控制回路
5.3.1 KUKA工业机器人标准型控制柜的SIB安全控制回路
5.3.2 KUKA工业机器人紧凑型控制柜的SIB安全控制回路
5.3.3 KUKA工业机器人PROFIsafe安全功能
第6章 KUKA工业机器人与PLC的通信
6.1 KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFIBUS通信
6.1.1 KUKA工业机器人PROFIBUS通信配置
6.1.2 西门子PLC的PROFIBUS配置
6.2 KUKA工业机器人与西门子PLC的PROFINET通信
6.2.1 KUKA工业机器人PROFINET通信配置
6.2.2 PLC配置
6.3 KUKA工业机器人外部自动运行的配置方法
6.4 KUKA工业机器人KLI配置方法
6.5 KUKA工业机器人EtherNetKRL通信设置
6.5.1 KUKA工业机器人EtherNetKRL功能
6.5.2 KUKA工业机器人EtherNetKRL功能的通信数据传输格式
6.5.3 KUKA工业机器人EtherNetKRL指令
6.5.4 KUKA工业机器人EtherNetKRL功能的程序实例
第7章 Modbus-TCP通信
7.1 Modbus-TCP通信的报文
7.2 西门子PLC的Modbus-TCP通信指令
7.2.1 MB_CLIENT指令
7.2.2 MB_SERVER指令
7.2.3 MB_CLIENT指令、MB_SERVER指令举例
7.3 西门子PLC与FANUC工业机器人的Modbus-TCP通信
7.3.1 西门子PLC作为客户端
7.3.2 FANUC工业机器人作为服务器的配置
7.3.3 西门子PLC与FANUC工业机器人的通信信号处理
7.4 西门子PLC与ABB工业机器人的Modbus-TCP通信
7.4.1 功能码03、06、16的数据格式
7.4.2 西门子PLC作为服务器端
7.4.3 ABB工业机器人作为客户端的读写操作
7.5 三菱PLC的Modbus-TCP通信
7.5.1 三菱Q系列PLC进行Modbus-TCP通信配置
7.5.2 三菱Q系列PLC进行Modbus-TCP通信指令
7.5.3 三菱Q系列PLC内置以太网功能常用的特殊寄存器
7.5.4 三菱Q系列PLC进行Modbus-TCP通信程序
第8章 Socket通信
8.1 开放式用户通信（OUC）
8.1.1 西门子PLC的OUC指令
8.1.2 TSEND_C指令
8.1.3 TRCV_C指令
8.1.4 西门子PLC与ABB工业机器人的开放式用户通信
8.2 西门子PLC对小端模式的数据处理
8.2.1 序列化指令Serialize
8.2.2 逆序列化指令Deserialize
8.2.3 西门子PLC对小端模式的数据处理程序
8.3 ABB工业机器人的Socket通信
8.3.1 ABB工业机器人Socket通信的初始化
8.3.2 ABB工业机器人Socket通信数据的接收与发送
8.3.3 ABB工业机器人的Socket通信实例
8.4 FANUC工业机器人的Socket通信
8.4.1 FANUC工业机器人KAREL源程序的常用指令
8.4.2 FANUC工业机器人的KAREL源程序
8.4.3 FANUC工业机器人进行Socket Message（SM）通信时的过程配置
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