- 血管介入手术机器人(精)
- - 作者：郭书祥//石立伟|责编:张海丽
  - 出版社：化学工业
  - ISBN：9787122421845
  - 出版日期：2023/01/01
  - 页数：171
- 售价：35.2

内容大纲
本书以临床需求为目标，主要介绍导管/导丝协同操作血管介入手术机器人系统设计方法和基于经验学习的血管介入手术机器人人机协作策略，包括：血管介入手术机器人概述、主从式血管介入手术机器人系统构成、双滑块式血管介入手术机器人从端操作器、高临场感血管介入手术机器人主端操作器、血管介入手术机器人安全策略、血管介入手术机器人系统性能评价、血管介入手术机器人人机协作策略。
本书主要读者为从事手术机器人研究的专业技术人员和医疗、机器人等相关专业的研究生，可以作为医疗机器人技术的前沿参考书，帮助医疗机器人和生物医学工程领域的研究人员、学生和技术人员掌握基本原理与基本知识，了解业界前沿技术，还可供临床医学领域的医生了解相关工程实践进展情况。
作者介绍
目录
第1章  概述
  1.1  医疗机器人的发展机遇
  1.2  医疗机器人的历史变革
    1.2.1  手术机器人
    1.2.2  血管介入手术
    1.2.3  血管介入手术机器人
  1.3  血管介入手术机器人研究现状
    1.3.1  国外血管介入手术机器人研究现状
    1.3.2  国内血管介入手术机器人研究现状
  1.4  自主/半自主手术机器人研究现状
  1.5  现有研究存在的问题及启示
  1.6  本书内容
第2章  主从式血管介入手术机器人系统构成
  2.1  引言
  2.2  血管介入手术概述
    2.2.1  总体介绍
    2.2.2  导管室及手术器械
    2.2.3  临床手术步骤
  2.3  血管介入手术机器人功能需求分析
  2.4  血管介入手术机器人系统构成
  2.5  本章小结
第3章  双滑块式血管介入手术机器人从端操作器
  3.1  引言
  3.2  双滑块式协同操作概念设计
    3.2.1  静态爬行步态
    3.2.2  导管/导丝形变消除
    3.2.3  模块化无菌装配
  3.3  双滑块式协同操作结构设计
    3.3.1  整体方案设计
    3.3.2  夹持机构设计
    3.3.3  模块化无菌操作设计
    3.3.4  力学测量机构设计
    3.3.5  整体样机
  3.4  双滑块式从端操作器性能测评
    3.4.1  整体样机
    3.4.2  力学测量性能测评实验
    3.4.3  装拆效率测评实验
    3.4.4  手术操作效率测评实验
  3.5  本章小结
第4章  高临场感血管介入手术机器人主端操作器
  4.1  引言
  4.2  主端操作器及混合式力反馈技术概述
  4.3  基于位置环-传感器闭环控制的主动式力反馈
  4.4  基于磁粉的被动式力反馈
    4.4.1  磁粉扭矩传递机制分析
    4.4.2  被动式力反馈设计
  4.5  主端操作器结构设计
    4.5.1  直线力反馈机构结构设计
    4.5.2  旋转扭矩反馈机构结构设计
  4.6  主端操作器性能验证

    4.6.1  力反馈性能验证
    4.6.2  运动信号采集性能验证
  4.7  本章小结
第5章  血管介入手术机器人安全策略
  5.1  引言
  5.2  临床手术分层操作概念
  5.3  基于分层操作的安全策略
    5.3.1  安全策略总体设计
    5.3.2  运动保护机构
    5.3.3  分层力反馈
    5.3.4  运动缩减控制
  5.4  安全策略实验标定与参数设计
    5.4.1  运动保护机构实验标定
    5.4.2  分层力反馈及运动缩减控制参数设计
  5.5  力学测量补偿
    5.5.1  力学测量补偿分析
    5.5.2  实验标定
    5.5.3  性能验证
  本章小结
第6章  血管介入手术机器人系统性能评价
  6.1  引言
  6.2  主从跟随性能测评
    6.2.1  实验设置
    6.2.2  实验结果
    6.2.3  实验结果分析
  6.3  协同操作性能测评
    6.3.1  实验设置
    6.3.2  实验结果
    6.3.3  实验结果分析
  6.4  分层式安全策略性能测评
    6.4.1  实验设置
    6.4.2  实验结果
    6.4.3  实验结果分析
  6.5  本章小结
第7章  血管介入手术机器人人机协作策略
  7.1  引言
  7.2  基于人机信任度的主从动态映射模型
    7.2.1  人机信任度模型
    7.2.2  机器人表现模型
    7.2.3  主从动态映射模型
  7.3  基于导管操作力状态识别的主从动态映射模型
    7.3.1  导管操作力状态识别模型
    7.3.2  训练样本数据集构建及网络训练
    7.3.3  主从动态映射模型
  7.4  基于主从动态映射的人机共享控制算法
  7.5  基于人机共享控制的人机协作策略
  7.6  基于人机信任度主从动态映射模型仿真分析
  7.7  基于主从动态映射模型的人机协作策略特性评价
    7.7.1  CCD相机影像下实验平台搭建
    7.7.2  CCD相机影像下人机协作手术评价实验结果

    7.7.3  手术室DSA影像下实验平台搭建
    7.7.4  手术室DSA影像下人机协作手术评价实验结果
  7.8  本章小结
参考文献

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作者介绍

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